杨露禅三下陈家沟学艺，是在道光末年。到了陈家沟，刚进陈长兴门首，杨露禅不觉一怔，只见师傅门前景象大变：枯枝残叶铺满青石台阶，鸡狗粪便堆积门前。杨露禅素知师傅陈长兴极爱洁净，每天早晨必亲持扫帚，从院里扫到门口，从门口扫到街心，连一片落叶、纸屑也不肯漏下。
正式拜师后。十八年中三下陈家沟，深得陈式太极拳精髓。四十岁左右，在家乡永年教拳。其子班侯及健侯在武禹襄学馆中习文。而武禹襄则随杨露禅习武。
后来，被武汝清（武禹襄二哥－刑部官员）推荐去北京授徒。当时因他武艺高强，清代王公贝勒学者也颇多，因而也被聘为旗营武术教师。他在北京授拳时，因弟子多为王公大臣， 贝勒贵族，生活奢侈而体弱多病，又不耐艰苦。杨露禅考虑到这些人的身体素质和保健需要，将陈式老架太极拳中的一些高难度动作改动，让拳架姿势较为简单，动作柔和易练，既适合穿长衫、留辫子的人练习，又有益于健身。时间长了，便形成了一种拳式，号称“太极小架子”。后经其子（班侯及健侯）、孙（澄甫）修改，定型而成杨式太极拳，并发展成大小两种套路。其特点是：姿势舒展大方，速度缓匀，刚柔内含，轻沉兼有。